一、 速度控制

　　伺服電機本身可以調速，但如果伺服電機調速過低，也會對伺服電機造成一些抖動等不良現象。此時，需要選擇合適的伺服減速機。首先，我們選擇行星減速機。需要確定減速比。有一個簡單的方法：

　　把電動機的額定轉速除以你想要輸出的轉速，得到你想要的減速比。行星減速機也有許多速比。找到一個相對接近、成本低、精度高且能滿足要求的速比。

　　選擇減速比后，下一步就是要選擇合適的伺服減速機類型，因為行星減速機型號選大了成本高，選小了又怕減速機承受不了。

　　下面是另一種方法：

　　輸出轉矩是將電機轉矩乘以速比，再參考行星減速器的軸承轉矩，只要在行星減速器的軸承轉矩范圍內，就不會有問題。

　　二、位置控制

　　相對于速度控制，位置控制對伺服減速機的選擇有著更高的性能要求。主要表現在精度控制方面。為了實現精確的位置控制，涉及到很多方面。首先，匹配的行星減速機精度能夠滿足要求。如果精度達不到，就無法實現精確定位。其次，匹配的行星減速器是否能滿足長期運行的穩定性，是否能達到長期運行間隙不會變大的問題，配備伺服電機的行星減速機的慣性是否能滿足要求。是否想停就能停的住，這些都會直接影響到位置控制的精 準度。

　　優質傳動行星減速機采用雙支承結構，保證了高精度長時間運行的穩定性，單極精度可達到3弧分以內。至于慣性問題，則取決于具體的模型速比。